技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种移动机器人无线充电方法及装置。

背景技术

机器人开始慢慢进入家庭跟服务行业，直接向个人提供服务，比如说扫地机器人、迎宾送餐机器人、客服机器人、安防巡逻机器人等，当机器人在电量不足或任务结束后，自行移动到所配置的充电装置进行充电，从而可以实现长时间进行工作。

现有的移动机器人自主充电技术大部分用的都是接触式的有线充电，通常借助激光探测器、视觉传感或红外探测跟充电设备进行机械对接，有线方式要求机器人跟充电座之间的金属对接触点裸露在外，这样就会存在可靠性、维护性等问题，并且在对接过程中存在机器人推挤充电座，无法准确对接的问题。

发明内容

本发明的主要目的就在于提出一种移动机器人无线充电方法及装置可以通过导航进行初步定位，再通过视觉相机进行精确定位，实现了机器人自主无线充电，不需要人工操作并提高了充电效率。

为实现这种目的就发明了提供的一种移动机器人无线充电方法，包括：

通过电池及电源管理模块监测移动机器人的电池电量，当所述电池电量低于预设的电量阈值时就会发送充电请求，那移动机器人的底部设置有次级线圈；

按照在地图中预设的充电座位置信息，把移动机器人导航到充电座，充电座上设置有初级线圈；

通过初级线圈跟次级线圈对所述移动机器人进行视觉定位，获取初级线圈中心与次级线圈中心的对接偏差；对接偏差小于预设的偏差阈值的时候，就会对移动机器人进行充电。